ΠΡΟΤΥΠΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΔΥΝΑΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ

ΓΕΝΙΚΑ

ΕΞΑΜΗΝΟ ΦΟΙΤΗΣΗΣ: 3ο
ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗ: Διεπιστημονικό
ΠΙΣΤΩΤΙΚΕΣ ΜΟΝΑΔΕΣ: 6

ΔΙΔΑΣΚΟΝΤΕΣ

Χαρ. Σαρίμβεης

ΠΡΟΑΠΑΙΤΟΥΜΕΝΑ

Προπτυχιακό μάθημα στην περιοχή του ελέγχου συστημάτων

ΜΕΘΟΔΟΣ ΕΞΕΤΑΣΗΣ

Σειρές ασκήσεων και εργασία (project) (40%) Γραπτή εξέταση (60%)

ΣΤΟΧΟΣ ΜΑΘΗΜΑΤΟΣ

Το μάθημα έχει ως στόχο την εκπαίδευση των φοιτητών σε μεθόδους σχεδιασμοί ελεγκτών για γραμμικά συστήματα συνδυάζοντας τα πεδία χρόνου και συχνότητας. Οι μέθοδοι αρχικά παρουσιάζονται για συστήματα μιας εισόδου – μιας εξόδου και γενικεύονται σε πολυμεταβλητά συστήματα. Εκτός από την κατανόηση της θεωρίας, οι φοιτητές που ολοκληρώνουν το μάθημα είναι σε θέση να σχεδιάσουν συστηματικά στο MATLAB βέλτιστα συστήματα ελέγχου.

ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΑ

– Συναρτήσεις μεταφοράς. Διαγράμματα Bode και Nyquist. Αναπαράσταση αβεβαιότητας. Ιδιάζουσες τιμές πολυμεταβλητών συστημάτων. Εύρωστη ευστάθεια και απόδοση συστημάτων. Ρυθμιστές IMC (Internal Model Control).
– Μοντελοποίηση δυναμικών συστημάτων με μητρώα κατάστασης. Βέλτιστος Έλεγχος. Ελεγκτές LQR (Linear Quadratic Regulators).
– Σχεδιασμός φίλτρων Kalman. Μέθοδος LQG (Linear Quadratic Gaussian). Έλεγχος Η. Σχεδιασμός βέλτιστων ελεγκτών τύπου MPC (Model Predictive Control).

ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ

M. Morari and E. Zafiriou, Robust Process Control, Prentice-Hall, New Jersey, 1989.
S. Skogestad and I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, John Wiley & Sons, West Sussex, 2005.
G. Dullerud and F. Paganini, A Course in Robust Control Theory, Springer, 2005.
E.F. Camacho and C. Bordons, Model Predictive Control, Springer Verlag, 2004.
D. P. Bertsekas, Dynamic Programming and Optimal Control (Vol 1), Athena Scientific, 2001.